Das Dorf entstand etwa um 1100–1150. Gegründet als Teil der Grafschaft Hartenstein hieß es früher Terfeld. Die Besiedler waren Bauern aus Franken, Thüringen und der Oberpfalz. Sie begannen das damals vom Miriquidi bewaldete Gebiet urbar zu machen. So entstand ein am Thierfelder Bach entlang orientiertes einreihiges Waldhufendorf, mit 23 Gütern à 25–30 ha. Die Grundstücke (Hufen) verliefen von West nach Ost. In Hausnähe an Bach und Dorfstraße angeschlossen, Wiese und Feld für die Landwirtschaft und an den Außengrenzen Wald - so boten die Hufen gute Grundlagen für bäuerliches Arbeiten und Leben.
Mit der Zeit wurde die Struktur durch Häuslergebäude und andere kleine Bauvorhaben beeinflusst, blieb aber im Groben erhalten. Die heutige Dorfstraße entspricht jedoch nicht mehr dem Verlauf des ursprünglichen Weges entlang der Bachaue.
Am nördlichen und am südlichen Ende des Tales entstanden zwei Wasserburgen, wann ist ungeklärt. Der Ort wurde zweimal von der Pest heimgesucht. Auch der Dreißigjährige Krieg hinterließ Spuren. Vom Ersten und Zweiten Weltkrieg blieb Thierfeld ebenfalls nicht verschont.
Heute gibt dort Handwerksbetriebe, einen Großhandel für Sanitärartikel, Landwirtschaftsbetriebe und kleine Holzmanufakturen. Auf dem ehemaligen Segelflugplatz ist heute der erste Drachenfliegerclub Sachsens beheimatet.
